Epipolar hole, line and plan

• Pinhole Camera: Epipolar Geometry

這一篇說明比較清楚，用在兩個相機的系統上，用來描述這兩個相機的影像的交互關係。
有一個觀點就是兩個相機的焦點的連線。
就好像解幾何題目畫的輔助線，這條連接兩個相機焦點的線，叫他 base line。

這條base line 和各（/兩）個相機成像平面的交/切點，就叫epipolar hole（有兩個，一個相機一個）。
空間上的任一點，和 base line 就可以形成（/定義）一個 epipolar plan。
epipolar plan 和 相機成像平面的切線（intersection)，叫epipolar line (一個相機一條）。

空間任一點，其實代表就是相機拍攝的物件在空間的位置。

• Stereo Matching : 這篇說明stereo matching 的原理方法和弱點
• opencv : epipolar geometry: 這篇也是說 epipolar