Stereo matching

筆記一下 stereo matching。

matching 就是找A影像中某一區域是在B影像的哪裡？
所以是找最相似的。

但是影像這麼大一塊區域要怎麼找？
因為epipoloar line 的定義，所以只要沿著epicpolar line找就可以。

因為投影的關係，所有點的epipoloar line都會交會在epipoloar hole那一點。
為了好做？跟減少變形差異，要先把投影拉平。
這個就是 image rectification。
經過image rectification 後，epipolar line 會變成平行的水平線。