Carla : Install and run on Linux

• github carla release
• Carla simulation research blog

網站說明有latest, stable, 0.9.15 ...etc，但是github 的 Download 只有 0.9.15，所以猜 latest 也是 0.9.15 (?)
github Download page 還有 nightly build，說明包含 bugfix 和 new feature，所以猜是 unstable.

Download CARLA_0.9.15.tar.gz，解開會有多目錄，所以在一個目錄中解開比較好。

從 Quick start package installation : Install Client Library
使用 tar.gz 檔安裝，PythonAPI/carla/dist 中有需要的 python packages file : *.whl
提供的 python version 是 : cp37，所以 carla-0.9.15 的 python 版本應該是 python3.7

這個folder 提供的對應 whl 檔，跟用 pip install carla 安裝的檔案相同。
使用的是 carla-0.9.15-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl

除此之外，還要install pygame 和 numpy 兩個 package，就可以開始 run ：
文件說明是

./CarlaUE4.sh

結果發現沒有使用 GPU，參考cannot run Carla using nvidia GPU under Linux with multi-GPU installed : PRIME instruction ignored by Carla #4716，
加上 option

./CarlaUE4.sh -prefernvidia

就可以了。

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從主網站 carla.org 進入可以看到release 0.10.0的說明。
0.10.0 的 python 版本不同了。

一樣從whl的檔名來看，0.10.0 的 python 版本應該是 3.10
一樣解開download 的 0.10.0 (這次是zip檔)，到 PythonAPI/carla 安裝 requirement.txt，再裝 dist/*.whl，之後就可以啟動：

./CarlaUnreal.sh 

0.10.0 不用家 -prefernvidia，就會用 GPU了。

0.10.0 vRAM用到 8G以上，使用 RTX4070，移動鏡頭快一點就會出現 vulkan out of memory Error.

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carla script 啟動的是 server，控制的化，可以參考 Python_API/Example 下的 python code.
在server running 的情況下， run 這些 python code 就可以調整carla 的內容。

在啟動 automatic_control.py 時出現 mesa load iris error.依照這一篇 解決。

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ref:

• rendering option : off screen mode

run on server without display

可以 run carla server 在遠端，然後 client 才顯示出來。

.CarlaUE4.sh -prefernvidia -RenderOffScreen

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carla 是一個 server ，其他 client 用 socket api 控制，就像遊戲的 server 一樣，
carla server 只對 localhost 開放，所以遠端無法控制。

使用現有的 python script 就可以操作。每個 script 都要獨立 run，所以用 & 到背景，不然就要每個都開一個 console.

• 先把 carla run 起來，可以不show 出來 . (-RenderOffScreen)
• 加入一些車流 : generate_traffic.py
• 自動改變天氣 : dynamic_weathre.py
• 開啟開車控制： manual_control.py，這時候才會出現畫面
• 控制環境 (車燈，路燈...) : util/environment.py

要所有的車把車燈打開：

python environment.py --cars LowBeam All

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這個 韓國人寫的，從頭開始寫 python code 控制 CARLA 也不錯，很清楚。

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Docker

ubuntu 24.04 直接 run carla 0.9.15 的話，使用 vulkan 會出現 memory allocation error，使用 -prefernvidia 的話，run 一陣子就會自動 hang 住。
所以還是用 docker 來 run。
docker imagge 要用 carlasim 的 : carlasim/carla:0.9.15，latest 的更新比 0.9.15 還舊，所以用 0.9.15
要使用 nvidia 的話，就要用 --gpus all，這樣就要安裝 nvidia-toolkit：

sudo apt install nvidia-container-toolkit
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker

這樣docker 的 --cpus all 才會有作用。

啟動 carla docker 的command 是：

docker run --privileged --gpus all --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY carlasim/carla:0.9.15 /bin/bash ./CarlaUE4.sh

啟動了之後，因為 --net=host，所以要 run PythonAPI/examples 下的 code 都一樣。
docker 改用 -it 刪掉 ./CarlaUE4.sh，進入 bash 看, 是 Ubuntu 18.04.3...