add one rotation axis

mmwave 的 python tool 有 azimuth, elevation tilt，缺一個 (不知道名子)。
所以加上去。

code:

elevAziRotMatrix = np.matrix([  [  math.cos(aziTilt),  math.cos(elevTilt)*math.sin(aziTilt), math.sin(elevTilt)*math.sin(aziTilt)],
                                [ -math.sin(aziTilt),  math.cos(elevTilt)*math.cos(aziTilt), math.sin(elevTilt)*math.cos(aziTilt)],
                                [                  0,                   -math.sin(elevTilt),                   math.cos(elevTilt)],
                             ])

對照 [https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix wiki]:

用 0 度來猜對應關係..
所以看起來缺的應該是 β

另外 eleTilt, aziTilt 的方向和座標定義方向相反 α β γ

• β : rotation
• α : elevation
• γ : azimuth

所以code ：

 cos(γ),  cos(α)sin(γ), sin(α)sin(γ)
 sin(γ),  cos(α)cos(γ), sin(α)cos(γ)
      0, -sin(α)      , cos(α)

和 公式比較， α γ 的角度方向大概是相反，所以 sin 都要 * -1。

加入 rotTilt : β

原來 sin(0) = 0 的部份，要加回去 sin(β)，也就是 sin(rotTilt)