大概就是參考這個人的，有寫出一般 wide angle, lens distortion 的 correction 跟 fisheye 的。
然後這邊 剛好有人寫了一樣的sourece code，放在 github
實際上會遇到像這樣 跟 這樣 的問題。
我把黑邊修掉(crop) 後才約略可以用。
最後這一個人用180 的鏡頭順利remap 出可以用的。
覺得是 remap，不是 undistortion，是要 prject 到另一格平面，例如 panorama或是 cylindre。不是 distortion 的問題。
有關一般fisheye 跟 Rectlinear 鏡的說明/計算/解釋，在這裡。
opencv 有關各種 camera 的 calibration 說明:
然後有一個日本人寫了方便的各種 camera calibration, undistort 的 code
這個 是一個中國人寫的，主要是把四顆 fisheye 拼成 surround view
這個 是把 fisheye un-warp 成各種 perspective view
這是把 fisheye 轉成 panoramic, spherical or perspective projection
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