mmwave out of box demo, console command

這些 command 的 宣告在 sdk_install_path/packages/ti/utils/cli/src/cli_mmwasve.c
裡面就有 command 和 argument 說明

CLI_CmdTableEntry gCLIMMWaveExtensionTable[] =
{
    {
        "version",
#ifdef CLI_MMWAVE_HELP_SUPPORT
        "No arguments",
#else
        NULL,
#endif
        CLI_MMWaveVersion
    },
    {
        "flushCfg",
#ifdef CLI_MMWAVE_HELP_SUPPORT
        "No arguments",
#else
        NULL,
#endif
        CLI_MMWaveFlushCfg
    },
    {
        "dfeDataOutputMode",
#ifdef CLI_MMWAVE_HELP_SUPPORT
        "<modeType>   1-Chirp and 2-Continuous",
#else
        NULL,
#endif
        CLI_MMWaveDataOutputMode
    },
    {
        "channelCfg",
#ifdef CLI_MMWAVE_HELP_SUPPORT
        "<rxChannelEn> <txChannelEn> <cascading>",
#else
        NULL,
#endif
        CLI_MMWaveChannelCfg
    },
 ..

舉例來說...

    {
        "profileCfg",
#ifdef CLI_MMWAVE_HELP_SUPPORT
        "<profileId>l; <startFreq> <idleTime> <adcStartTime> <rampEndTime> <txOutPower> <txPhaseShifter> 
         <freqSlopeConst> <txStartTime> <numAdcSamples> <digOutSampleRate> <hpfCornerFreq1> <hpfCornerFreq2> <rxGain>",
#else
        NULL,
#endif
        CLI_MMWaveProfileCfg
    },

TI mmwave, build xwr16xx mmw demo

這是 mmwave sdk 的 demo : Millimeter Wave (mmw) Demo for XWR16XX

裝完 mmwave_sdk 後，在 sdk_install_path\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw 下。
但是這個 demo 沒有 CCS 的 project 檔 .project

但是裡面有 makefile，所以猜是用 command line 來 make

tool path 的設定，在 sdk_insall_path\packages\scripts\windows 下，有 setenv.bat
裡面就有 tool path 環境變數設定。

對照一下 裡面設定的 tool path, 版本是不是和你一樣，如果不一樣，就去 ti 下載一樣的版本。
例如： ARM-CGT-16.9.6.LTS

還有 要確認 MMWAVE_SDK_TOOLS_INSTALL_PATH 是不是正確。

還有 要確認MMWAVE_SDK_DEVICE 是不是正確 awr16xx

開啟 command window (CMD)。
到 sdk_install_path\packages\scripts\windows 下執行 setenv.bat
之後，到 sdk_install_path\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw 下
TI TOOLSET 的 make 好像是 gmake。
所以

gmake clean
...

發現 最後的 bin, map ...etc 都被刪掉了。
然後

gmake all
...

call C:/ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages\scripts\ImageCreator\xwr16xx\crc_multicore_image\crc_multicore_image.exe xwr16xx_mmw_demo.bin xwr16xx_mmw_demo.bin.tmp
size of App Image is 295168 bytes
cur_crc_read_addr 128
cur_crc_read_addr 86272
cur_crc_read_addr 108224
Failed to remove CRC temp file

call C:/ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages\scripts\ImageCreator\append_bin_crc\gen_bincrc32.exe xwr16xx_mmw_demo.bin
>>>> Binary CRC32 = 1e71f854 <<<<
>>>> Total bytes in binary file 295172 <<<<

Info: MMWAVE_SECDEV_INSTALL_PATH is not defined. Skipping secure build
******************************************************************************
Built the mmw Demo Flash Binary
******************************************************************************

完成。

Bookmark , TI mmwave tool pages

• Chirp Parameter 計算

add busybox to git bash

git bash 很方便(其實就是 mingw)，但是有些command 還是沒有提供。
最簡單的方式就是加 busybox

這個 busybox-win32 就是在 mingw 下 build 的 busybox。
所以下載後，就可以 在 windows 下 run 了。

要跟 git bash 整合在一起的話，用檔案管理員放到 C:\Program Files\Git\usr\bin 下。
至於 busybox 的 ln 功能，用 windows 的 "捷徑" 試過，沒用。
後來用 複製，改檔名，才可以用。

例如複製一份 busybox.exe，然後改名為 hd.exe，結果就有 hd 命令了。

VSCode, PyQT4, Anaconda

這三個好像可以合作愉快...

首先裝好 anaconda，create 一個 qt4 env，python 選 3.6
然後在環境中 conda install pyqt4

VSCode 要安裝 extension : PYQT Integration.
然後這個最新的是support pyQT5。
要在 extension page ，他的齒輪選 "Install Another Version"，我選 0.1.1，這個版本有 support pyQT4

然後去download 最新的 Qt Designer for windows，安裝。

在 "c:\Program Files (x86)\Qt Designer\designer.exe" 找到 designer.exe
把他寫到 PYQT Integration 的齒輪李，Qt Designer Path 中。
記得要用 " " 刮起來。不然執行會有問題。

VSCode 使用 Qt Designer 編輯 *.ui

用 VSCode Open Folder，開啟你的 python source code 和 *.ui 所在的 folder。
之後，在 *.ui 按右鍵，選 "PYQT : Edit In Designer"，就會跳出 QT designer...


VSCode 配合 anaconda 環境

開啟任何 python, *.ui 檔，VSCode 左邊最下方都會有 Python 3.6.10 64-bit('qt4': conda) 字樣。
按下去，就會出現anaconda 所有的 env，選一個你要的..就 OK 了。

FMCW 雷達的一些特性公式

Maximum Rage

最遠可以偵測的距離，跟兩項參數有關：

• 中頻頻寬
• SNR

中頻就是 FMCW 型，收到和發射的頻率差。
然後chip 的設計，這個頻率差只支援到一定的頻率。

Range = IF x c /(2 x S)

IF : 中頻頻寬
c : 光速
S : FMCW 掃描時, 頻率增加的速度(斜率)

---

range resolution

可以分辨出兩個物體時，物體之間的最短距離。

c/(2 x B)

c : 光速
B : chirp 的掃描頻寬

B 就是 FMCW 每次 掃描時，最終的頻率 - 一開始的頻率。

---

Maximum Velocity

用FMCW 來偵測物體速度時，最大可偵測速度是..
由於速度是由連續兩個 chirp 間，收到的相位差算出來的，所以和波長，chirp 時間有關：

Max velocity = L / (4 x T)

L : 採用的雷達波波長
T : 一整個Chirp 的時間 (也就是兩個Chirp 開始的時間差)

---

Velocity Resolution

分辨出兩個不同速度的物件時，兩者最小的速度差。
這個跟 用連續的 chirp 算出速度有關，因為是用 FFT，所以 period 越大，resolution 越高。
而 period 就是選擇累積一定 chirp 後，開始進行計算的chirp 數。
稱作一個 Frame。

Velocity Resolution = L / (2 x N x T)

N : 一個 frame 的 chirp 數。
L : 雷達波長。
T : 一個 chirp 的時間，就是兩個chirp 開始，相差的時間。

---

Angular Range

角度是靠多組天線，利用不同天線收到的回波來相位差來算，所以和天線的距離有關。

最大角度 = asin( L /(2 x d) )

L : 波長
d : 天線間的距離

---

Angular Resolution

一樣，Angular 是用多組天線，從收到的相位做 FFT 取得，所以天線越多，做 FFT 的 period 越大，解析度就越高。

Angular Resolution = L /( d x N x Cos(s))   x (180 / pi)

L : 波長
N : 接收天線數量
s : 物體所在的角度

github bash -- disable cursor blinking

ref: minttyrc

github bash 也類似linux shell，在 user home 目錄 (cd ENTER 就會到)，下有 .minttyrc
這個就是 terminal 行為的設定檔。
依照參考內容：

CursorBlinks=No

加上這個，重新開啟 github bash 後，cursor 就不會閃了。